J3からJ4へ交換作業を行いました。
この作業は会社員時代も何回かやった事があります。
一般の方はあまり意識してないでしょうが、モータには色々な種類があります。
今回交換したサーボモータは、単純に電気を入れただけでは動作しません。
PLC等により信号を送って、回転速度やトルクを設定してモータが回るのです。
身近な所では、ロボット等に使われています。

三菱の専用ソフトMRConfigurator2

そのサーボモータですが、三菱はJシリーズというサーボモーターを販売しています
古い機械だとJ3のサーボモータが使われており、J3は既に生産終了しています。
その為、J3のモータが壊れたら、現在生産しているJ4に交換しなければなりません。
この交換は単純に入れ替えでは動きません。
(たまに取り換えで大丈夫な時もありますが・・。)
交換時には三菱が出しているマニュアルをよく読み、慎重に交換して設定する必要があります。

●今回の交換手順
１．三菱の専用ソフトMRConfigurator2を起動
２．J3のパラメータを読み取る
３．MRConfigurator2でJ4用に変換（コンバート）
４．変換したパラメータをJ4に設定する

幸いなことにJ4は交換の事を考えて作られており、コネクタも同じなので
パラメータを変更（コンバート）して新しいJ4に設定すれば動くことが多いです。
ただ、これだけでは上手くいかないパターンもあるので、サーボモータの交換は気を使います。今回はコネクタも同じで、パラメータの設定だけで上手く交換し無事に動くことが出来ました！良かったです（マジで！）

過去には、サーボモーターの交換で制御が全く変わってしまって、プログラムの変更で苦労した事がありました。
すんなり上手くいけば、すぐに終わる作業ですが、場合よっては凄く苦労します。
そんな時は１日で済めば良いのですが、プログラムの変更や配線のやり直しに数日はかかることがあります。
サーボモータの交換で高いお金を取るのは、そういうリスクがあるからです。

本当にすんなりいって良かった！！（＾＾；）